육

Jun 20, 2023

6축 로봇은 자동차 산업에서 널리 사용됩니다. 사진 제공: ABB 로보틱스

6축 로봇은 자동화 세계의 일꾼입니다. 전 세계 자동차 공장에서는 자동차와 트럭 차체를 용접하고 페인팅하는 수천 대의 기계가 작동하고 있습니다. 굴절식 로봇은 전기톱과 상자부터 태양광 패널과 세탁기까지 모든 것을 조립하는 데에도 사용됩니다.

다재다능한 장치는 모든 각도에서 공작물에 접근할 수 있으며 다양한 생산 작업을 처리할 수 있습니다. 따라서 빈이나 컨베이어에서 무작위로 방향이 지정된 부품을 선택하는 등 복잡한 동작이 필요한 응용 분야에 이상적입니다.

6축 로봇은 바닥, 테이블, 벽, 천장, 선형 액추에이터 또는 자동 가이드 차량(AGV)에 장착할 수 있습니다. 넓은 수평 및 수직 도달 범위 외에도 높은 탑재량을 갖추고 있습니다.

6축 로봇은 고도로 정교한 모션을 통해 제조업체에게 최고의 유연성을 제공합니다.

직선 작업 범위를 갖는 직교 로봇이나 원통형 작업 범위를 갖는 SCARA와 달리 6축 로봇은 구형 작업 범위를 갖습니다. 다관절 로봇은 위, 아래, 주변, 뒤까지 도달할 수 있습니다. 손목은 부품을 회전하거나 각도를 돌릴 수 있습니다.

데카르트식과 SCARA는 모든 것이 완벽하게 수평 또는 수직인 경우 훌륭하지만 6축 로봇은 비스듬히 부품을 접근할 수 있습니다. 기계는 낮게 도달하거나, 확장하거나, 높이 올라갈 수 있습니다.

이러한 고유한 기능 덕분에 6축 로봇은 접착제 디스펜싱, 머신 텐딩, 포장, 페인팅, 픽 앤 플레이스, 스크류 드라이빙, 용접 등 복잡한 동작이 필요한 응용 분야에 이상적입니다.

다관절 로봇은 상자에서 무작위로 방향이 지정된 부품을 집는 등 복잡한 동작이 필요한 응용 분야에 이상적입니다. 사진 제공: Fanuc America Corp.

Shibaura Machine의 제품 라인을 판매하는 TM Robotics Inc.의 부사장인 Ryan Guthrie는 "이 로봇의 가장 큰 장점은 6개의 자유도 또는 동작 축을 보유하므로 인간 팔의 움직임을 모방할 수 있다는 것입니다."라고 말합니다. . “이러한 유연성 덕분에 복잡하고 능숙한 작업을 정밀하게 수행할 수 있습니다.

"이것은 또한 3차원 공간에서 다양한 위치와 방향에 도달할 수 있다는 것을 의미합니다"라고 Guthrie는 설명합니다. "이러한 다재다능함은 복잡한 움직임이 필요한 응용 분야에 적합합니다."

SCARA와 마찬가지로 6축 로봇도 설치 공간이 작습니다. 바닥, 테이블, 벽 또는 천장에 장착할 수 있습니다. 다관절 로봇은 추가 동작 축을 제공하기 위해 바닥이나 천장의 선형 액추에이터에 장착할 수도 있습니다. 이러한 배열을 통해 하나의 로봇이 여러 기계에 서비스를 제공할 수 있습니다. 한 기계가 부품을 처리하는 동안 로봇은 다른 기계를 로드하고 언로드할 수 있습니다.

6축 로봇은 330mm에서 거의 5m에 이르는 수평 도달 범위를 제공하며 페이로드 용량은 0.5kg에서 2미터톤 이상까지 다양합니다.

다른 유형의 로봇과 달리 6축 기계의 탑재량 용량은 동작 범위 전체에 걸쳐 변경될 수 있습니다. 데카르트 및 SCARA 로봇은 전체 동작 범위에 걸쳐 전체 페이로드 기능을 유지합니다.

6축 로봇의 경우 팔이 최대로 확장되거나 로봇이 신체 위로 부품을 들어올릴 때와 같이 페이로드 용량이 정격 최대값보다 작은 위치가 있을 수 있습니다.

6축 로봇의 속도와 정확도도 크기에 따라 다릅니다. 최대 페이로드가 880파운드인 로봇의 경우 관절 속도는 받침대 축의 경우 초당 95도에서 손목의 q축의 경우 초당 160도 범위일 수 있습니다. 반복성은 일반적으로 ±0.5mm입니다.

대조적으로, 최대 페이로드가 6파운드인 로봇의 경우 관절 속도는 받침대 축의 경우 초당 210도에서 손목의 q 축의 경우 초당 500도 범위일 수 있습니다. 반복성은 일반적으로 ±0.02mm입니다.